Ursprungsmythen
Die Kentauren sollen von Ixion, dem König der Lapithen in Thessalien, und einer Wolke abstammen, der Hera auf den Rat des Zeus ihre Gestalt gegeben hatte, als sie der betrunkene Ixion bei einem Gelage der Götter belästigte. Als Ixion das Trugbild ?anstach?, zeugte er damit entweder einen Bastard, den Kentauros, der sich später mit den Stuten des Magnesias paarte und damit die Kentauren schuf, oder aber die Kentauren entstanden direkt aus dieser Wolke, die den Namen Nephele bekam.
Dementsprechend werden die Kentauren als unbeherrschtes und lüsternes Volk bezeichnet, ganz im Gegensatz zu den Lapithen selbst, die nach älterer Auffassung als Sturmdämonen beziehungsweise Personifikation des Sturmes selbst gelten, und deren König Peirithoos von so edler Gestalt war, dass er den ebenso edlen Theseus so beeindrucken konnte, dass beide einander lebenslange Freundschaft schworen.
Der Name selbst wird unterschiedlich hergeleitet. Die Deutung einer Kombination von ?ich steche? und ?Stier? (griechisch tauros) soll auf jene Geschichte zurückzuführen sein, dass berittene Bewohner des Dorfes Nephele die Rinder des Ixion mit Speeren getötet haben sollen, so dass sie als Kentauren von Nephele bezeichnet wurden. Ich steche und Wolke ist eine ebenfalls mögliche etymologische Deutung, weil Ixion eben in die Wolke gestochen habe. Daneben wird Kentaur auch vom italischen centuria (eine hundertköpfige Kriegsbande) abgeleitet.